小馬智行是中國乃至全球領(lǐng)先的自動駕駛汽車(AV)開發(fā)企業(yè)之一，在自動駕駛出行服務(wù)(Robotaxi)和自動駕駛卡車(Robotruck)領(lǐng)域均占據(jù)重要地位。作為一家上市公司，其戰(zhàn)略、技術(shù)進展等信息具有很高的參考價值。

小馬智行成立于2016年11月，總部位于中國廣州，并于2024年11月在納斯達克證券交易所上市，共發(fā)行2000萬股，每股發(fā)行價為13美元。按IPO價格計算，公司估值約為52.5億美元，截至2025年5月初，股價已降至約10美元。

IPO文件有多個版本，本文基于其中一份發(fā)布于2024年11月27日、長達343頁的版本撰寫，其中包含了對中國及全球市場至2035年的Robotaxi和Robotruck預(yù)測數(shù)據(jù)。此外，本文還引用了該公司于2025年4月25日發(fā)布的年度報告，共計270頁。

表1：小馬智行Robotaxi概覽(來源：小馬智行數(shù)據(jù)；匯編：Egil Juliussen)

表1總結(jié)了小馬智行Robotaxi的運營情況。截至2025年4月，已有270輛自動駕駛出租車投入運營，高于2024年10月的250輛。目前，每輛車的日均載客量約為15次，整體車隊的日均載客量達到約4050次。

累計行駛里程方面，從2024年10月的2080萬英里增長到2025年4月的2440萬英里。其中，無人駕駛里程在2024年10月達到390萬英里，占總里程的19%。根據(jù)數(shù)據(jù)顯示，小馬智行的Robotaxi叫車app“PonyPilot”在2024年6月?lián)碛?2萬名注冊用戶，其中70%的用戶不止一次使用過該app。

目前，小馬智行專注于在中國四大城市部署Robotaxi服務(wù)：北京、廣州、上海和深圳。這些一線城市是自動駕駛技術(shù)落地的前沿陣地。截至目前，公司在其中三個城市獲得了開展付費無人駕駛服務(wù)的許可，而上海雖仍要求配備安全駕駛員，但預(yù)計很快將批準(zhǔn)無人駕駛服務(wù)。

小馬智行曾是加州自動駕駛測試領(lǐng)域的中國領(lǐng)先企業(yè)之一。自2018年起在加州展開測試工作，但2024年的測試?yán)锍桃汛蠓鶞p少。2021年，小馬智行在加州配備了安全駕駛員的測試?yán)锍坛^30.5萬英里，達到了頂峰，而2024年則下降至5.1萬英里以上。

同樣是在2021年，小馬智行在加州完成了超過9000英里的無人駕駛測試，但隨后其相關(guān)許可證失效，至今尚未獲得新的許可。目前，公司在加州僅維持有限的運營活動，包括舊金山灣區(qū)的101名員工和10輛自動駕駛車輛。值得注意的是，小馬智行短期內(nèi)沒有在美國進口、銷售或分銷其產(chǎn)品的計劃。

不過，這并不意味著小馬智行放棄了海外市場擴張。事實上，公司正積極拓展歐洲和中東地區(qū)，并已在盧森堡、韓國、沙特阿拉伯和阿聯(lián)酋啟動了Robotaxi測試項目。

Robotruck業(yè)務(wù)概況

在Robotruck領(lǐng)域，小馬智行同樣是行業(yè)領(lǐng)先者之一。與大多數(shù)中國Robotruck企業(yè)類似，公司采取L2+級ADAS與L4級自動駕駛相結(jié)合的技術(shù)路線。L2+有時也被稱為L2++，代表接近L3級別的輔助駕駛水平。

表2展示了小馬智行Robotruck的發(fā)展情況。公司采用“樞紐到樞紐”(Hub-to-Hub)的運營模式，這是當(dāng)前最常見的Robotruck商業(yè)模式——即在兩個物流樞紐之間提供運輸服務(wù)，通常依托高速公路網(wǎng)絡(luò)運行。

目前，公司主要測試L2+級別技術(shù)，因其技術(shù)相對成熟且更容易獲得運營許可。同時，收費運營許可也更易獲批，有助于縮短盈利周期。

Robotruck的測試工作始于2020年12月，并逐步擴展到多個城市和地區(qū)。商業(yè)化運營則于2021年3月正式啟動，以L2+級別在各樞紐間執(zhí)行運輸任務(wù)。

表2：小馬智行Robotruck概覽(來源：小馬智行數(shù)據(jù)；匯編：Egil Juliussen)

公司的Robotruck客戶主要包括物流公司和卡車原始設(shè)備制造商(OEM)。其中，關(guān)鍵客戶為中國外運和三一重工。截至2024年11月公司IPO時，共有190輛Robotruck投入使用，其中大部分為L2+車型。與中國外運合資成立的青騅物流(Cyantron Logistics)管理著其中160輛Robotruck。

截至2025年4月，Robotruck的L2+和L4級別累計行駛里程已達3540萬英里(約5700萬公里)，其中L4級別僅占354萬英里(約570萬公里)。

Robotruck的一個關(guān)鍵運營指標(biāo)是貨運量，通常以“貨運噸公里”或美國使用的“貨運噸英里”來衡量，即貨物重量乘以運輸距離。截至2025年4月10日，小馬智行已完成9.26億貨運噸公里(約5.75億貨運噸英里)。

收入趨勢分析

如表3所示，小馬智行的年收入依然較低，且增長緩慢。公司收入來源主要包括三個板塊：Robotaxi服務(wù)、Robotruck服務(wù)以及乘用車智能駕駛業(yè)務(wù)。

Robotaxi服務(wù)目前仍是規(guī)模最小的業(yè)務(wù)板塊，2024年占比不到10%，主要是因為該領(lǐng)域付費服務(wù)尚未全面鋪開。隨著2025年底四個一線城市陸續(xù)開放付費服務(wù)，Robotaxi有望迎來顯著增長。

表3：小馬智行收入(來源：小馬智行數(shù)據(jù)；匯編：Egil Juliussen)

相比之下，Robotruck服務(wù)因L2+級運輸里程的增長而在2024年成為收入主力。未來一兩年內(nèi)，該板塊可能繼續(xù)保持最大份額。乘用車智能駕駛業(yè)務(wù)曾是公司最大的收入來源，但由于多個特殊項目的結(jié)束，2024年出現(xiàn)下滑。

客戶與合作伙伴關(guān)系

小馬智行已經(jīng)建立起廣泛的客戶與合作伙伴網(wǎng)絡(luò)，詳見表3。

公司正在全面布局Robotaxi三大應(yīng)用場景。目前，其Robotaxi服務(wù)已在中國四個一線城市落地運營，并可能進一步擴大自有車隊規(guī)模，以展示這一新興業(yè)務(wù)的潛力。然而，隨著交通網(wǎng)絡(luò)公司(TNC)和OEM合作伙伴逐步進入并拓展Robotaxi市場，小馬智行可能會放緩自有車隊的增長步伐，轉(zhuǎn)而專注于成為Robotaxi行業(yè)的核心軟件與技術(shù)供應(yīng)商，從而實現(xiàn)更高的利潤率。

跨國公司也在Robotaxi市場展現(xiàn)出巨大潛力，因為它們本身已具備網(wǎng)約車、出租車或其他出行服務(wù)經(jīng)驗。例如，如祺出行(ONTIME)目前正在廣州和深圳部署小馬智行的Robotaxi技術(shù)。

在整車制造端，小馬智行正與四家車企合作，為其品牌提供自動駕駛解決方案。其中包括豐田與廣汽集團共同成立的合資公司廣汽豐田(GTMC)，雙方正在聯(lián)合開發(fā)和生產(chǎn)Robotaxi車輛。上汽集團和一汽集團作為中國四大國有汽車制造商之一，也與小馬智行合作推進Robotaxi項目。

表4：小馬智行客戶與合作伙伴(來源：小馬智行數(shù)據(jù)；匯編：Egil Juliussen)

Robotruck方面的主要客戶為中國外運和三一重工。此外，與中國外運合資成立的青騅物流也是重要的物流合作伙伴。L2+級車隊貢獻了小馬智行2024年總收入的53%以上。

軟件與app業(yè)務(wù)同樣是公司的重要組成部分。2024年年報中提到三家使用小馬智行技術(shù)的企業(yè)：美團(配送自動駕駛技術(shù))、菜鳥(阿里巴巴旗下配送平臺)以及新石器(專注于L4級無人配送車的初創(chuàng)公司，已在100個城市部署超2500輛L4級AV)。

地圖與支付方面，小馬智行通過高德地圖獲取PonyPilot app的地圖與交通信息，支付寶則為Robotaxi出行提供支付支持。支付寶擁有超過14億全球用戶，是阿里巴巴生態(tài)體系中的重要一環(huán)。

芯片供應(yīng)方面，NVIDIA和AMD是小馬智行最重要的合作伙伴。尤其是在高性能GPU受限的背景下，小馬智行在其自動駕駛系統(tǒng)中廣泛采用NVIDIA的Drive Orin平臺。

技術(shù)與產(chǎn)品

表5匯總了小馬智行所采用的核心技術(shù)及其主要產(chǎn)品。公司自動駕駛系統(tǒng)基于人工智能(AI)技術(shù)構(gòu)建，包括大型語言模型(LLM)和端到端(E2E)自動駕駛技術(shù)。后者是一種最新的自動駕駛實現(xiàn)方式，通過AI模型整合從傳感器輸入到駕駛控制的全流程，簡化系統(tǒng)架構(gòu)的同時提升整體性能。

表5：小馬智行技術(shù)和產(chǎn)品概述(來源：小馬智行數(shù)據(jù)；匯編：Egil Juliussen)

“虛擬司機”(Virtual Driver)是小馬智行開發(fā)的通用型自動駕駛軟件平臺，適用于Robotaxi和Robotruck等多個場景。該平臺可控制所有車載計算機和傳感器系統(tǒng)，盡管不同應(yīng)用場景存在特定差異，例如Robotruck需配備更遠距離的傳感器以適應(yīng)高速行駛需求。公司計劃基于該平臺推出定制化版本，滿足OEM廠商和行業(yè)客戶的多樣化需求，并探索通過技術(shù)授權(quán)實現(xiàn)新的盈利模式。

“PonyPilot”是一款用于管理Robotaxi行程的移動app，功能與主流網(wǎng)約車app類似。

“PonyWorld”是一個仿真系統(tǒng)，能夠利用最新技術(shù)創(chuàng)建出視覺細(xì)節(jié)豐富、動態(tài)響應(yīng)真實的虛擬環(huán)境，用于生成各類駕駛場景和極端情況，幫助自動駕駛系統(tǒng)理解、適應(yīng)并做出駕駛決策。該系統(tǒng)提供了一個靈活、高效的虛擬開發(fā)和測試環(huán)境，顯著提升了安全指標(biāo)，降低了實際測試成本和風(fēng)險。它不僅能反復(fù)測試各種假設(shè)場景，還可利用強化學(xué)習(xí)技術(shù)從生成的駕駛環(huán)境中不斷優(yōu)化自動駕駛性能。

傳感器配置

根據(jù)IPO文件披露的信息，圖1展示了小馬智行第六代Robotaxi所搭載的傳感器配置。

圖1：小馬智行Robotaxi傳感器系統(tǒng)(來源：小馬智行IPO文件)

該車型在車頂和車身周圍共部署了7個激光雷達(LiDAR)，可在多種光照和環(huán)境條件下實時生成精確的三維周邊圖像。此外，車輛配備11個高清攝像頭，提供360°無盲區(qū)的視野，確保對周邊交通狀況的全面感知。車前、車后及左前角分別安裝了3個遠程4D雷達，增強探測能力。

小馬智行還采用了高精度全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)和慣性測量單元(IMU)，結(jié)合高清地圖和定位模塊，確保車輛定位的精準(zhǔn)性。

2025年4月23日，小馬智行正式發(fā)布了第七代Robotaxi車型。此次升級的重點在于成本控制，官方表示LiDAR的成本下降了68%，自動駕駛計算平臺的成本也減少了80%。

遠程協(xié)助系統(tǒng)

為了應(yīng)對突發(fā)情況，小馬智行引入了一套經(jīng)濟高效、可擴展的遠程協(xié)助系統(tǒng)(RA)。該系統(tǒng)對通信帶寬和延遲要求較低，僅在車輛主動請求時才會介入處理。操作員收到請求后，會提供指導(dǎo)建議，并由車輛本地獨立完成最終決策。這種方式有效降低了人為干預(yù)帶來的潛在安全風(fēng)險，每個操作員可同時監(jiān)控多輛自動駕駛車輛。

冗余設(shè)計

小馬智行的自動駕駛系統(tǒng)具備三層冗余機制：正常運行模式、降級安全模式和最低風(fēng)險條件模式。即使發(fā)生系統(tǒng)故障或其他意外情況，車輛仍能保持安全運行狀態(tài)。

觀點

小馬智行在Robotaxi和Robotruck領(lǐng)域均具備較強競爭力，其IPO文件詳細(xì)披露了公司歷史、業(yè)務(wù)布局、技術(shù)路徑和發(fā)展目標(biāo)。那么，與中美兩國競爭對手相比，小馬智行處于怎樣的位置？

在中國市場，小馬智行與百度Apollo、元戎啟行(DeepRoute)、滴滴出行、文遠知行(WeRide)等多家企業(yè)競爭Robotaxi市場份額。其中，蘿卜快跑(Apollo Go)在部署數(shù)量上遙遙領(lǐng)先，2024年第四季度新增出行次數(shù)超過100萬次，累計出行次數(shù)突破900萬次。

在美國，Waymo無疑是Robotaxi領(lǐng)域的領(lǐng)頭羊。據(jù)稱，截至2025年4月，其每周Robotaxi出行次數(shù)已達25萬次，較2月的20萬次大幅提升。若按此估算，4月份單月出行次數(shù)將帶來超過300萬次的季度出行量，遠超其他競爭對手。

在中國Robotruck市場，小馬智行面臨嬴徹科技(Inceptio)、Plus、深向科技(DeepWay)等企業(yè)的競爭。曾經(jīng)的頭部企業(yè)圖森未來(TuSimple)已解散，影響力不再。目前尚無明顯領(lǐng)跑者，但Plus憑借在美國和歐洲的經(jīng)驗，有可能脫穎而出。中國市場目前聚焦于L2+級測試，一方面受限于現(xiàn)行法規(guī)，另一方面也有望通過降低人工成本實現(xiàn)盈利。

美國Robotruck市場則更側(cè)重于L4級自動駕駛測試，通常配備安全駕駛員。這意味著美國在L4級Robotruck測試方面領(lǐng)先于中國。例如，Aurora已于2025年5月初開始交付少量Robotruck，再次印證了美國在該領(lǐng)域的領(lǐng)先地位。

綜上所述，Waymo目前在Robotaxi部署方面遙遙領(lǐng)先，Aurora則在Robotruck領(lǐng)域占據(jù)先機。然而，中國在Robotaxi和Robotruck兩個賽道上的參與者數(shù)量更多，競爭更為激烈，這種局面將進一步推動行業(yè)發(fā)展。